La Storia
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Il Centro Gustavo Stefanini per la robotica avanzata nasce nel 2005 dalla cooperazione tra la Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa e OTO Melara S.p.A., società di Finmeccanica. Esso è inizialmente formato da un gruppo di ricercatori della Scuola Superiore Sant'Anna con diversi anni di esperienza nel campo della robotica percettiva e si arricchisce durante gli anni di esperienze provenienti sia dal mondo accademico che da quello industriale. Le risorse scientifiche e tecnologiche del centro permettono oggi di affrontare i seguenti temi:
- teleoperazione di robot cingolati in ambienti ostili
- soluzioni per la mobilità autonoma in sistemi tattici terrestri
- simulazione di sistemi robotici multipli
- sensor systems for autonomous surveillance and recognition
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2005 |
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Primo contratto per una piattaforma robotica teleoperata (TRP). Il TRP è un robot cingolato dotato di:
- una telecamera sferica digitale per una copertura del 75% del totale angolo solido.
- un braccio robotico teleoperato, che permette ad un operatore remoto di interagire fisicamente con l'ambiente esplorato.
- una unità di controllo remoto provvista di supporti ai quali l'operatore si possa aggrappare nel caso in cui la teleopearazione si svolga a bordo di un veicolo in movimento.
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2006 |
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Il CGS diventa partner in un progetto finanziato dalla Agenzia di Difesa Europea. Il progetto ha come oggetto la simulazione di un sistema multirobot che condivide le informazioni ricavate dai sensori di bordo attraverso una rete di comunicazione radio. La simulazione è supportata da test effettuati in laboratorio su sistemi reali, al fine di ottenere sistemi di intruder detection funzionanti anche su sistemi reali.
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2007 |
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Nuovo contratto da OTOMELARA per lo sviluppo di una nuova versione del TRP, chiamato TRP1B. Le sue principali caratteristiche sono:
- veicolo adatto a tutte le tipologie di terreno, con elevata capacità di carico e stabilità
- sistema meccanico autoconfigurabile che si adatta alle diverse condizioni di pendenza o terreno disuniforme
- resistente a condizioni ambientali estreme (alta temperatura, agenti corrosivi,..)
Tali caratteristiche rendono il TRP1B particolarmente adatto ad essere utilizzato come ausiliario robotico nelle azioni di primo intervento nelle aree di crisi.
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2008 |
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Viene realizzato il primo sistema multirobot, costituito da tre piattaforme autonome cingolate per applicazioni di sminamento autonomo. Il CGS sviluppa un modulo per la autolocalizzazione ed la mappatura locale. L'acquisizione dei dati laser ed il preprocessamento viene affidato ad una scheda a microcontrollore progettata internamente per conseguire modularità ed efficienza. Viene inoltre implementato e testato un algoritmo anticollisione che permette ai robot di muoversi in formazione identificando eventuali ostacoli od altri robot.
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2009 |
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Progettazione e sviluppo di un algoritmo basato sulla visione per il riconoscimento delle strade.
Inoltre è stato sviluppato e testato sul Pioneer-P3AT un software di controllo per la navigazione autonoma in esterno.
Il sistema di controllo è in grando di svolgere i seguenti compiti:
- Waypoint navigation completamente autonoma
- Spostamento completamente autonomo lungo la strada attraverso l'uso dell'algoritmo di riconoscimento basato sulla visione
- Teleoperazione e controllo remoto attraverso un' interfaccia grafica utente (GUI) dedicata
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