| Localizzazione Assoluta in outdoor |
Soluzione Attuale |
GPS Standard-IMU-Magnetometer-Velocity Model |
| Possibile Sviluppo |
GPS RTK & Beaconing |
| Tele-Operazione |
Soluzione Attuale |
Teleoperazione Remota
per mezzo di telecamera sferica digitale, con integrazione di telemetria diagnostica del veicolo e scansione laser 2D nelle prossimità del robot |
| Possibile Sviluppo |
Funzioni di semiautonomia del veicolo che permettano di ridurre il controllo da parte dell'operatore remoto alle fasi più critiche. Ad esempio, possibilità di prevedere un ritorno in autonomia al punto di partenza |
| Guida Vettoriale |
Soluzione Attuale |
Attualmente il robot è capace di spostarsi tra punti successivi in totale autonomia, per mezzo di algoritmi comportamentali basati sull'arbitraggio, senza alcun controllo della traiettoria. Tale architettura risulta estremamente robusta, soprattutto in ambienti fortemente dinamici |
| Possibile Sviluppo |
Saranno testati nuove architetture comportamentali, basate sulla fusione di comportamenti in sostituzione dell'arbitraggio.In tal modo, si vuole perseguire una maggiore efficienza del sistema in termini di tempo necessario al raggiungimento di un singolo obiettivo e di autonomia energetica. |
| Way Point Navigation |
Soluzione Attuale |
Il robot riceve i dati dei waypoints ed li raggiunge autonomamente in successione |
| Possibile Sviluppo |
TRP1 sarà dotato di un pianificatore di traiettoria topologica, tale da permettergli di individuare un cammino esteso per il raggiungimento di un obiettivo all'interno di un ambiente di cui viene fornita una mappa topologica. |
| Obstacle Avoidance |
Soluzione Attuale |
La obstacle avoidance viene realizzata per mezzo di un comportamento reattivo molto robusto, capace di reagire istantaneamente anche alla presenza di ostacoli improvvisi o in movimento |
| Possibile Sviluppo |
La nuova architettura basata su fusione di comportamenti permetterà di gestire in maniera più efficiente la OA in caso di elevate densità di ostacoli presenti di fronte al robot. In particolare, il comportamento del robot sarà dipendente dalla densità di ostacoli rilevati. |
| Local Mapping |
Soluzione Attuale |
Il local mapping è il modulo sensoriale completo di microprocessore capace di individuare e localizzare tutti gli oggetti nelle vicinanze del robot. Attualmente esso è basato interamente su range finders laser, adatti per interni e per esterni. |
| Possibile Sviluppo |
In prospettiva, è prevista l'integrazione di radar a corto-medio raggio. Sono allo studio tecniche di fusione dei dati per aumentare l'affidabilità delle rilevazioni di local mapping a partire da sensori diversi |
| Comunicazioni |
Soluzione Attuale |
Wi-Fi G
(full digital per controllo, telemetria, sistema video e payload di missione) |
| Possibile Sviluppo |
introduzione di canale a banda stretta e bassa frequenza ( 900MHz - Zigbee) di backup per il controllo di messa in sicurezza |
| Architettura Hardware |
Soluzione Attuale |
PC 104 (S.O. windows) + elettronica per controllo attuatori (Modulo Obstacle Avoidance con specifico microcontrollore) |
| Possibile Sviluppo |
Su tutte le piattaforme si installerà un High Level Unit (costituito su architettura PC104) e un Low Level Unit (microcontrollore dedicato) - possibile passaggio su S.O. real-time |
| Mission Payload |
Soluzione Attuale |
Braccio Robotico Industriale Imbarcato per operazioni anti IED, sminamento & Artificieri
Sensori NBCE
Sensori Guerra Elettronica
Sensori RISTA
Supporto Comunicazioni |
| Possibile Sviluppo |
Realizzazione Braccio Robotico Ad-hoc |
| Alimentazioni Disponibili VS PayLoad |
Soluzione Attuale |
Batterie 24V Piombo in corrente continua
Imbaracato un Convertitore DC-DC ±12, +5, +3,3 |
| Possibile Sviluppo |
Implementazione batterie Ioni Polimeri 48V con medesimi convertitori |
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