| Localizzazione Assoluta in outdoor |
Soluzione Attuale |
GPS Standard-IMU-Magnetometer-Velocity Model |
| Possibile Sviluppo |
GPS RTK & Beaconing |
| Tele-Operazione |
Soluzione Attuale |
Teleoperazione Remota
per mezzo di telecamera sferica digitale, con integrazione di telemetria diagnostica del veicolo e scansione laser 3D nelle prossimità del robot |
| Possibile Sviluppo |
La possibilità di modificare la propria configurazione per affrontare diverse situazioni aumenta enormemente la mobilità del robot, aumentando anche il carico di lavoro dell'operatore remoto che si trova a dover controllare un numero maggiore di attuatori. E' dunque indispensabile prevedere delle operazioni in totale autonomia (ad esempio, salire le scale). |
| Guida Vettoriale |
Soluzione Attuale |
La completa sensorizzazione della piattaforma robotica rende possibile un modello di mobilità tramite il quale si potrà effettuare un controllo vettoriale sul robot |
| Possibile Sviluppo |
In progetto la realizzazione di un pianificatore di traiettorie a bordo robot. La coesistenza di una architettura basata su pianificazione ed esecuzione di traiettorie ed una architettura comportamentale permetterà di effettuare un confronto in termini di efficienza rispetto a prefissati task, ad esempio il raggiungimento di un punto obiettivo in un ambiente fortemente disastrato. |
| Way Point Navigation |
Soluzione Attuale |
La elevata mobilità e rapidità di movimento del TRP1- Bis (relativamente alla classe dei rescue robots cingolati) lo rendono particolarmente adatto agli ambienti esterni, dove può eseguire navigazione autonoma per waypoints, con capacità di ricostruzione tridimensionale del terreno esplorato. |
| Possibile Sviluppo |
In prospettiva TRP1-Bis sarà dotato della possibilità di effettuare il mapping degli ambienti esplorati, arricchendo le mappe con i dati rilevati dai sensori di bordo. |
| Obstacle Avoidance |
Soluzione Attuale |
La obstacle avoidance è basata su pianificazione di traiettorie, e convive con quella basata sul puro comportamento. Anche in questo caso sarà possibile effettuare un confronto tra i due tipi di architetture, considerando come fattore critico il tempo impiegato per il superamento di ostacoli di vario numero e forma. |
| Possibile Sviluppo |
In prospettiva le due tipologie di OA coesisteranno durante il funzionamento ed uno strato decisionale di livello più elevato permetterà una selezione tra i due comportamenti in funzione del contesto |
| Local Mapping |
Soluzione Attuale |
Sul TRP1-Bis la dotazione sensoriale per il Local mapping sarà arricchita da laser scanner a infrarossi 3D e da laser 2D estremamente compatti, montati in posizione chiave. Il numero elevato di sensori comporta una ridefinizione dell'architettura HW e SW di gestione dei dati, nel rispetto della modularità dei componenti sensoriali. |
| Possibile Sviluppo |
Utilizzo di tecniche di visione artificiale in supporto ai dispositivi di range finding già disponibili. In particolare saranno testate le tecnologie che sono risultate vincenti dall'ultimo DARPA CHALLENGE. |
| Comunicazioni |
Soluzione Attuale |
Wi-Fi G
(full digital per controllo, telemetria, sistema video e payload di missione) |
| Possibile Sviluppo |
introduzione di canale a banda stretta e bassa frequenza ( 900MHz - Zigbee) di backup per il controllo di messa in sicurezza |
| Architettura Hardware |
Soluzione Attuale |
PC 104 (S.O. windows) + elettronica per controllo attuatori (Modulo Obstacle Avoidance con specifico microcontrollore) |
| Possibile Sviluppo |
Su tutte le piattaforme si installerà un High Level Unit (costituito su architettura PC104) e un Low Level Unit (microcontrollore dedicato) - possibile passaggio su S.O. real-time |
| Mission Payload |
Soluzione Attuale |
Braccio Robotico Industriale Imbarcato per operazioni anti IED, sminamento & Artificieri
Sensori NBCE
Sensori Guerra Elettronica
Sensori RISTA
Supporto Comunicazioni |
| Possibile Sviluppo |
Realizzazione Braccio Robotico Ad-hoc |
| Alimentazioni Disponibili VS PayLoad |
Soluzione Attuale |
Batterie 48V Piombo in corrente continua
Imbaracato un Convertitore DC-DC ±12, +5, +3,4 |
| Possibile Sviluppo |
Implementazione batterie Ioni Polimeri 48V con medesimi convertitori |
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