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COBRA
La piattaforma Cobra e' un Pioner P3AT modificato equipaggiato con un Laser Hokuyo, un GPS, e una telecamera montata su un apposito supporto creato dal nostro laboratorio.
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Cobra รจ una piattaforma utilizzata per esperimenti su navigazione autonoma sia in ambienti interni che esterni.
Ha una archietettura ibrida deliberativa/reattiva.
La parte reattiva e sviluppata mediante la fusione di molteplici comportamenti.
Il planner/supervisore e' ingardo di modificare i pesi dei vari comportamenti a seconda del contesto (strada, incrocio, stanza)in cui si opera ed e' in grado di effettuare navigazione punto punto con riconoscimento ostacoli.
La localizzazione in esterno e' effettuata aggiornando l'odometria tramite gps e bussola opportunamente elaborati da un filtro di Kalmann.
La visione del robot e' utilizzata per trovare i bordi della strada durante la navigazione in esterno, sia in strade ben definite
che in strade non delineate.
L'algoritmo usato e' una versione modificata dello SCARF (Crisman, Thorpe 1993). |
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